슬.공.생

지난 포스팅에서 대표적인 6자유도 로봇인 PUMA560에 역기구학에 대해 알아보았습니다. Robotics 4. 6-dof Robot arm 제작기_2 지난 포스팅에서는 아래 내용을 진행하였으며 전반적인 6 dof 로봇팔의 기구부를 제작하였습니다. Robotics 4. 6-dof Robot arm 제작기_1 지난 포스팅에서는 아래 내용들을 진행하여서 기본적인 4-dof 로 wisepubliclife.tistory.com 위의 포스팅에서는 PUMA560을 통해 역기구학 해석의 예시와 진행방향에 대해 다뤄보았으며, 이번 포스팅에서는 앞으로 만들게 될 6자유도 로봇의 joint별 좌표계를 설정하여 역기구학을 새롭게 해석해 보겠습니다. 먼저 PUMA560과 DHparameter에서의 차이를 알아보면 위와같은 DH..

지난 포스팅에서는 아래 내용을 진행하였으며 전반적인 6 dof 로봇팔의 기구부를 제작하였습니다. Robotics 4. 6-dof Robot arm 제작기_1 지난 포스팅에서는 아래 내용들을 진행하여서 기본적인 4-dof 로봇 팔을 만들었습니다. Robotics 3. 4-dof (Degree of Freedom) Robot arm 제작기_2 4-dof Robot arm 을 제작하기 위해 아래 포스팅 과정을 진행하.. wisepubliclife.tistory.com 이전 포스팅에서 4~6번 joint부분에 필요한 부품을 추가적으로 제작하여 아래 이미지와 같이 기구부를 완성시켰습니다. 모터 전용 플랫폼 제작 (3D 프린팅) Encoder 및 모터 드라이브 테스트 (회로) 전류센서를 통한 모터 전류량 측정 (제..

이번 4dof robot arm을 만들기 위해 아래과정에서 자유도와 robot arm 에 흔히 쓰이는 revolute joint 의 특성을 알아보았습니다. Robotics 1. 관절의 종류 한 물체 한 물체의 자세와 원점을 정의하게 되면 3차원 공간상에서의 물체의 모든 요소들을 정의할 수 있게 된다. Kinematics는 한 점, 물체, 시스템 등의 움직임을 정의할 수 있는 학문이다. 이 Kinem wisepubliclife.tistory.com 또한 각각의 joint에 해당하는 transform matrix을 DH 파라미터를 통해 구성하였고 baseㅡendeffctor 간의 transformation 관계를 정의 하였습니다. Robotics 2. DH(Denavit–Hartenberg)parameter..

DH parameters를 통한 좌표계 정의의 방법은 2가지로 나뉘는데 각각 modified와 classical methods로 나눌 수 있습니다. 아래는 classical method에 대한 DH parameters, 및 link transformation을 구하는 과정입니다. modified method 의 경우 아래 이미지를 기준으로 (i-1)과 i 번째 관절을 통해 만들어지는 변수를 활용하며, classical method의 경우 i와 (i+1) 번째 관절을 통해 만들어지는 변수를 사용합니다. 아래 과정에서는 modified method를 사용하겠습니다. 위의 이미지와 같이 관절과 링크를 통해 만들어지는 4가지의 파라미터를 통해서 link transformation 을 구성합니다. 총 4개의 DH..

한 물체 한 물체의 자세와 원점을 정의하게 되면 3차원 공간상에서의 물체의 모든 요소들을 정의할 수 있게 된다. Kinematics는 한 점, 물체, 시스템 등의 움직임을 정의할 수 있는 학문이다. 이 Kinematics를 통해서 Manipulators(로봇 팔)을 풀어낼 수 있다. Manipulator는 링크(뼈)가 joint(관절)로 연결되어 움직이면서 다른 링크에 대해 상대적인 움직임으로서 정의된다. 이때 움직임을 정의하기 위해 (degrees of freedom (DOF) : 자유도)라는 개념이 사용된다. 자유도는 Manipulator 를 구성하고 있는 모든 요소들을 정의하기 위한 독립변수(스칼라)들의 수를 의미한다. 예시를 들자면 한 평면(xy)상에서의 링크의 위치와 자세를 정의하기 위해서는 (..