슬.공.생

이번 4dof robot arm을 만들기 위해 아래과정에서 자유도와 robot arm 에 흔히 쓰이는 revolute joint 의 특성을 알아보았습니다. Robotics 1. 관절의 종류 한 물체 한 물체의 자세와 원점을 정의하게 되면 3차원 공간상에서의 물체의 모든 요소들을 정의할 수 있게 된다. Kinematics는 한 점, 물체, 시스템 등의 움직임을 정의할 수 있는 학문이다. 이 Kinem wisepubliclife.tistory.com 또한 각각의 joint에 해당하는 transform matrix을 DH 파라미터를 통해 구성하였고 baseㅡendeffctor 간의 transformation 관계를 정의 하였습니다. Robotics 2. DH(Denavit–Hartenberg)parameter..