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슬.공.생

Robotics 3. 4 자유도 로봇 팔 제작기_2

4-dof Robot arm 을 제작하기 위해 아래 포스팅 과정을 진행하였습니다. Robotics 3. 4-dof (Degree of Freedom) Robot arm 제작기_1 이번 4dof robot arm을 만들기 위해 아래과정에서 자유도와 robot arm 에 흔히 쓰이는 revolute joint 의 특성을 알아보았습니다. Robotics 1. 관절의 종류 한 물체 한 물체의 자세와 원점을 정의하게 되면 3차 wisepubliclife.tistory.com 이전 과정으로 코딩 및 외형 제작을 위한 기본요소들을 정리하였습니다. 외형을 제작하기 위해 사용한 엑추에이터는 Dynamixel AX-12로 아래와 같은 스펙을 가지고 있습니다. 통신방식은 UART이며 통신을 통해 packet을 입력받게 됩니..
study/4dof arm 2021. 2. 11. 16:29
Robotics 3. 4 자유도 로봇 팔 제작기_1

이번 4dof robot arm을 만들기 위해 아래과정에서 자유도와 robot arm 에 흔히 쓰이는 revolute joint 의 특성을 알아보았습니다. Robotics 1. 관절의 종류 한 물체 한 물체의 자세와 원점을 정의하게 되면 3차원 공간상에서의 물체의 모든 요소들을 정의할 수 있게 된다. Kinematics는 한 점, 물체, 시스템 등의 움직임을 정의할 수 있는 학문이다. 이 Kinem wisepubliclife.tistory.com 또한 각각의 joint에 해당하는 transform matrix을 DH 파라미터를 통해 구성하였고 baseㅡendeffctor 간의 transformation 관계를 정의 하였습니다. Robotics 2. DH(Denavit–Hartenberg)parameter..
study/4dof arm 2021. 1. 22. 15:47
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