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슬.공.생

Robotics 2. DH(Denavit–Hartenberg)parameters 를 이용한 좌표계 정의

DH parameters를 통한 좌표계 정의의 방법은 2가지로 나뉘는데 각각 modified와 classical methods로 나눌 수 있습니다. 아래는 classical method에 대한 DH parameters, 및 link transformation을 구하는 과정입니다. modified method 의 경우 아래 이미지를 기준으로 (i-1)과 i 번째 관절을 통해 만들어지는 변수를 활용하며, classical method의 경우 i와 (i+1) 번째 관절을 통해 만들어지는 변수를 사용합니다. 아래 과정에서는 modified method를 사용하겠습니다. 위의 이미지와 같이 관절과 링크를 통해 만들어지는 4가지의 파라미터를 통해서 link transformation 을 구성합니다. 총 4개의 DH..
study/robotics 2021. 1. 2. 22:12
Robotics 1. 관절의 종류

한 물체 한 물체의 자세와 원점을 정의하게 되면 3차원 공간상에서의 물체의 모든 요소들을 정의할 수 있게 된다. Kinematics는 한 점, 물체, 시스템 등의 움직임을 정의할 수 있는 학문이다. 이 Kinematics를 통해서 Manipulators(로봇 팔)을 풀어낼 수 있다. Manipulator는 링크(뼈)가 joint(관절)로 연결되어 움직이면서 다른 링크에 대해 상대적인 움직임으로서 정의된다. 이때 움직임을 정의하기 위해 (degrees of freedom (DOF) : 자유도)라는 개념이 사용된다. 자유도는 Manipulator 를 구성하고 있는 모든 요소들을 정의하기 위한 독립변수(스칼라)들의 수를 의미한다. 예시를 들자면 한 평면(xy)상에서의 링크의 위치와 자세를 정의하기 위해서는 (..
study/robotics 2020. 11. 24. 17:41
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