슬.공.생

한 물체 한 물체의 자세와 원점을 정의하게 되면 3차원 공간상에서의 물체의 모든 요소들을 정의할 수 있게 된다. Kinematics는 한 점, 물체, 시스템 등의 움직임을 정의할 수 있는 학문이다. 이 Kinematics를 통해서 Manipulators(로봇 팔)을 풀어낼 수 있다. Manipulator는 링크(뼈)가 joint(관절)로 연결되어 움직이면서 다른 링크에 대해 상대적인 움직임으로서 정의된다. 이때 움직임을 정의하기 위해 (degrees of freedom (DOF) : 자유도)라는 개념이 사용된다. 자유도는 Manipulator 를 구성하고 있는 모든 요소들을 정의하기 위한 독립변수(스칼라)들의 수를 의미한다. 예시를 들자면 한 평면(xy)상에서의 링크의 위치와 자세를 정의하기 위해서는 (..